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2D Robot Sumo

ichiro.maruta

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2D Robot Sumo

概要

  • 物理シミュレータ上でSegway型の倒立振子を再現しています.
  • 相撲を模したルールになっており,胴体部分が接地するとロボットが破壊されます.
  • 制御器のロバスト性を評価するための実験的な試みとして,二種類の制御器を持つ倒立振子を逐次生成し,生存時間や移動に応じてスコアを与えています.
  • 現在は赤,青どちらの倒立振子も線形制御器を使っていますが,赤い方のゲインは倒立振子生成時にランダムに決定され,平均的に青い制御器よりも大きいゲインを持っています.

注意

  • ベースがかなり昔に作ったものなので,prototype.js などの古いライブラリに依存しています.
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Description What kind of game?

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制御工学とシステム同定が専門の研究者です.趣味でロボットやソフトウェアを作ったりもしています.

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